Robô Seguidor de Linha – RSL – básico, fácil e simples com apenas 2 sensores

#define motorEF 6 // Motor ESQUERDO anda para FRENTE
#define motorET 7 // Motor ESQUERDO anda para TRÁS
#define motorDF 4 // Motor DIREITO anda para FRENTE
#define motorDT 5 // Motor DIREITO anda para TRÁS
#define pwmE 10 // PWM motor ESQUERDO
#define pwmD 9 // PWM motor DIREITO
#define SensorEsquerdo A1 // Pino analógico para o sensor do lado ESQUERDO
#define SensorDireito A0 // Pino analógico para o sensor do lado DIREITO

#define velocidade 100 //Controle de velocidade do PWM
#define branco 80 //Definição da intensidade do branco
#define preto 200 //Definição da intensidade do preto

void tras(void) // Ambos motores são acionados reversamente, o robô anda para TRÁS
{
digitalWrite(motorEF, 1);
digitalWrite(motorET, 0);
digitalWrite(motorDF, 1);
digitalWrite(motorDT, 0);
}
void frente(void) // Ambos motores são acionados, o robô anda para FRENTE
{
digitalWrite(motorEF, 0);
digitalWrite(motorET, 1);
digitalWrite(motorDF, 0);
digitalWrite(motorDT, 1);
}
void esquerda(void) // Apenas o motor direito é acionado, virando para ESQUERDA
{
digitalWrite(motorEF, 0);
digitalWrite(motorET, 0);
digitalWrite(motorDF, 0);
digitalWrite(motorDT, 1);
}
void direita(void) // Apenas o motor esquerdo é acionado, virando para DIREITA
{
  digitalWrite(motorEF, 0);
digitalWrite(motorET, 1);
digitalWrite(motorDF, 0);
digitalWrite(motorDT, 0);
}
void para(void) // Todos motores ficam parados
{
digitalWrite(motorEF, 0);
digitalWrite(motorET, 0);
digitalWrite(motorDF, 0);
digitalWrite(motorDT, 0);
}

void setup() {
  //Serial.begin(9600);
  pinMode(motorEF,OUTPUT);
  pinMode(motorET,OUTPUT);
  pinMode(motorDF,OUTPUT);
  pinMode(motorDT,OUTPUT);
  pinMode(pwmE,OUTPUT);
  pinMode(pwmD,OUTPUT);
  Serial.println("iniciando");

}

void loop(){
int valorSenDir = analogRead(SensorDireito);
int valorSenEsq = analogRead(SensorEsquerdo);
Serial.print("Sensor Direito= ");
Serial.print(valorSenDir);
Serial.print("  || Sensor Esquerdo= ");
Serial.print(valorSenEsq);

analogWrite(pwmE,velocidade);
analogWrite(pwmD,velocidade);
if((valorSenEsq < branco ) && (valorSenDir < branco)) {
frente();
Serial.println("  Andando para Frente");
}
else if((valorSenEsq > preto ) && (valorSenDir < branco)) {
esquerda();
Serial.println("  Vira Esquerda");
}
else if((valorSenEsq < branco) && (valorSenDir > preto)) {
direita();
Serial.println("  Vira Direita");
}
else if((valorSenEsq > preto) && (valorSenDir > preto)) {
para();
Serial.println("  STOP");
}
}